RAAF werd opgericht door Rosa Peters en Freek den Hartogh, die elkaar leerden kennen aan de Toneelacademie Maastricht. In 2007 studeerde Rosa af als regisseur; Freek was toen tweedejaars acteur. Direct na haar afstuderen kreeg Rosa carte blanche op Theaterfestival de Parade. Voor een bewerking van de mythe van Daedalus en Icarus zocht zij een jonge Icarus. Freek speelde de rol en componeerde de muziek voor Weg, naar het verhaal van Icarus. Daarmee was hun eerste samenwerking een feit. In 2008 werkte Rosa opnieuw op de Parade met Echo-o-o, met Sylvia Hoeks en Justus van Dillen. Freek componeerde ook voor deze voorstelling de muziek.

In 2010 maakten Rosa en Freek samen met Markoesa Hamer Niet omkijken!, een muzikale bewerking van de mythe van Orpheus, geïnspireerd op de muziek van Johnny Cash en June Carter. De voorstelling won het Gouden Ei voor beste familievoorstelling op Theaterfestival de Parade en werd in 2011 in reprise gespeeld.

In de jaren daarna maakten Rosa en Freek verschillende muzikale voorstellingen voor jong en oud, waaronder De sterke verhalen van Thor (2013), Cleopatra (2015), Romeo is op Julia en Layla op Majnun (2017), Muze (2018) en Ali & Nino (2019). Al deze voorstellingen waren te zien op Theaterfestival de Parade. In 2014 richtten zij stichting Theatergroep Witte Raaf op. Onder deze naam speelde RAAF in theaters en zalen door heel Nederland; voor vrij publiek én voor schoolklassen. Van elke voorstelling maakte RAAF een luisterboek.

Sinds 2021 is RAAF gevestigd in Rotterdam en werkt het gezelschap onder de naam RAAF muziektheater.